搜索结果: 76-90 共查到“知识库 鲁棒控制”相关记录392条 . 查询时间(3.182 秒)
基于障碍Lyapunov 函数的输出有界全局收敛鲁棒控制
反演控制 滑模控制 积分反馈 输出约束
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2015/5/19
为了克服基于障碍Lyapunov 函数反演控制方法在输出约束控制中约束变量收敛区间小和要求模型精确已知的缺陷, 提出一种输出有界且全局收敛的鲁棒控制策略. 将收敛区间扩展到全局, 并使输出保持在约束区间内; 同时消除了由未知干扰和模型不确定性引起的稳态误差, 放宽了对指令信号连续可导的限制. 应用于电动舵机位置伺服控制的仿真结果表明, 舵面能够全局稳定且摆幅有界, 稳态无静差, 动态响应快, 抗扰...
复杂系统的分数阶内模控制器设计
内模控制 分数阶控制器 鲁棒性
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2015/5/19
针对高阶复杂系统提出一种分数阶内模控制器设计方法. 利用微粒群算法(PSO) 进行模型化简, 基于内模控制(IMC) 原理设计分数阶控制器, 该控制器仅有一个可调参数, 并根据鲁棒性能指标给出控制器参数整定的解析表达式. 仿真结果表明, 该方法可以使系统同时具有良好的目标值跟踪特性、扰动抑制特性以及克服参数变化的鲁棒性.
非匹配离散系统无抖振鲁棒准滑模控制
准滑动模态 解耦干扰补偿器 非匹配不确定
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2015/5/19
研究离散准滑动模态的鲁棒性恢复和抖振削弱问题. 针对一类同时含有匹配建模误差和非匹配外界干扰不确定离散系统, 设计一种基于解耦干扰补偿器的鲁棒准滑模控制方案. 为保证系统的鲁棒性, 针对非匹配外界干扰设计一种改进的解耦干扰补偿器, 估计误差有界收敛. 通过引入幂次函数设计鲁棒离散准滑模控制器, 消除系统抖振, 给出切换函数准滑模带, 并证明了闭环系统离散准滑动模态的稳定可达性. 最后通过仿真验证了...
针对一类具有网型拓扑结构的互联大系统, 提出一种动态输出反馈多重叠鲁棒分散关联镇定方法. 该方法将系统状态空间加以扩展, 在扩展空间中将其分解为按循环逆序排列的一系列两两子系统对, 并为每个子系统对分别设计使其关联稳定的鲁棒分散动态输出反馈控制器, 将这些多重叠设计的控制器再收缩回原空间, 实现控制律的协调. 将该方法应用到一个四区域网型电力系统控制设计中, 仿真结果验证了所提出方法的可行性和优越...
基于特征自适应选择的鲁棒跟踪算法
目标跟踪 在线学习 自适应更新 遮挡检测
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2015/5/19
为了解决真实场景下视频目标的跟踪问题, 提出一种基于特征自适应选择的鲁棒跟踪算法. 首先, 针对在线AdaBoost 算法特征池特征鲁棒性差的问题, 提出一种基于颜色与金字塔梯度方向直方图特征相结合的特征池构造方式; 然后, 针对分类器在更新过程中容易受到错误样本影响的问题, 对每帧跟踪结果增加遮挡检测环节以避免漂移现象的发生. 大量的对比实验表明, 在真实场景下所提出的方法具有更好的效果.
含格构化体系柱RC框架的鲁棒性分析
框架结构 鲁棒性 抗力利用率 结构鲁棒性系数 构件重要性系数 构件易损性系数 格构化体系柱
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2014/7/31
为了对含格构化体系柱RC框架进行鲁棒性研究,该文提出了一种基于抗力利用率的构件易损性系数量化方法,并改进了结构鲁棒性系数的计算。分析比较了4个含不同格构化体系柱RC框架的构件重要性系数、构件易损性系数以及结构鲁棒性系数。分析结果表明：支撑能够降低框架的构件重要性系数和易损性系数,从而提高结构的鲁棒性,且鲁棒性系数受支撑强度的影响,当支撑为易损构件时,支撑越强,结构鲁棒性越大。最后提出了3种提高结构...
Robust Global Motion Estimation with Matrix Completion
Camera orientation Structure from motion Epipolar geometry Block adjustment
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2014/7/30
In this paper we address the problem of estimating the attitudes and positions of a set of cameras in an external coordinate system. Starting from a conventional global structure-from-motion pipeline,...
一维鲁棒混沌映射及S盒的设计
Li-York混沌 鲁棒混沌 伪随机数发生器 S盒
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2017/1/5
本文利用Li-York混沌判别定理,构造了一类分段线性连续混沌映射.基于此类映射,建立了一个构造一类分段非线性鲁棒混沌映射的判别定理.作为应用,构造了一个由多项式函数和三角函数映射合成的分段非线性鲁棒混沌映射.通过计算该混沌映射的分岔图,验证了映射在参数范围内的混沌性.作为鲁棒混沌的应用,设计了三个基于分段非线性鲁棒混沌映射的伪随机数发生器.在此基础上,利用混沌映射对初始参数的敏感性,提出了批量生...
基于主分量寻踪的鲁棒视觉跟踪
视觉跟踪 模型更新 主分量寻踪 稀疏分量
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2017/1/9
传统子空间跟踪易受到模型漂移的影响而导致跟踪失败.针对此问题,本文提出一种基于主分量寻踪的鲁棒视觉跟踪方法.该方法以多个模板张成的子空间作为目标表观模型,利用主分量寻踪求解候选目标的误差分量,在粒子滤波框架下利用候选目标的误差分量估计最优状态参数.为了适应目标表观变化并克服模型漂移,本文提出一种模板更新方法.当跟踪结果与目标模板相似时,该方法利用跟踪结果更新目标模板,否则利用跟踪结果的低秩分量更新...
研究了基于绳牵引并联机构的新型波浪补偿系统的鲁棒控制方法。将环境作用力和不可测参数从动力学方程中分离出来，看作系统干扰，然后根据李亚普诺夫稳定性理论推导了控制律。针对绳索冗余的情况，提出了一种基于交互投影的绳索张力分布算法。当存在张力分布的可行解时，该算法能够得到远离张力限制边缘的“安全”最优解；当不存在可行解时，该算法能够得到满足张力限制条件的最佳近似解。为了提高鲁棒控制的实用性，还研究了负载惯...
基于稀疏度约束与动态组结构稀疏编码的鲁棒视觉跟踪
L1跟踪 稀疏编码 约束稀疏度 空间连续性结构
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2017/1/6
目标编码系数的稀疏性使得L1跟踪成为解决遮挡目标跟踪的有效方法之一,但是现有稀疏编码算法没有利用L1跟踪中编码系数的特殊稀疏结构.本文基于目标模板系数稀疏度约束要求和小模板系数的空间连续性结构,利用块坐标优化原理提出一种两阶段稀疏编码算法用于视觉跟踪.在第一阶段,该算法利用正交匹配追踪求解具有约束稀疏度的目标模板系数,在第二阶段,该算法利用动态组稀疏编码求解具有空间连续性的小模板系数.在粒子滤波框...
为使单框架控制力矩陀螺(SGCMG)系统在操纵过程中尽量回避内部奇异状态，设计了一种新的基于附加框架角速度的SGCMG系统操纵律。首先在分析SGCMG系统接近奇异状态时期望力矩投影与各个SGCMG角动量夹角关系的基础上，提出对角动量靠近期望力矩投影方向的SGCMG添加附加框架角速度的方法使SGCMG系统避免陷入内部奇异；然后基于奇异值分解理论证明该操纵律不存在框架锁死现象，并分析了操纵律产生的力矩...
由于重力传感器容易受环境温度等各种非目标参量的影响，其输出
首先对四元数进行李代数空间指数映射，解决了多个四元数插值问题，并结合距离倒数插值方法实现网格边界扰动向空间网格的传播，建立了新型高鲁棒性的四元数变形网格技术. 针对该型动网格技术中由于大型矩阵运算量引起的运算效率低问题，同时利用四元数方法在动网格变形中具备与物面边界高阶一致性的特点，提出了分层次变形策略，避免了面向全流场网格节点的大型矩阵运算；进一步基于无限插值技术较强的逻辑保持能力，建立了面向结...
基于Huber M估计的鲁棒Cubature 卡尔曼滤波算法
Cubature 卡尔曼滤波 非线性滤波 Huber M估计 鲁棒性
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2014/3/19
Cubature 卡尔曼滤波器(CKF) 在非高斯噪声或统计特性未知时滤波精度将会下降甚至发散, 为此提出了统计回归估计的鲁棒CKF 算法. 推导出线性化近似回归和直接非线性回归的鲁棒CKF 算法, 直接非线性回归克服了观测方程线性化近似带来的不足. 具有混合高斯噪声的仿真实例比较了3 种Cubature 卡尔曼滤波器的滤波性能, 结果表明这两种鲁棒CKF 滤波精度及估计一致性明显优于CKF, 直...