搜索结果: 46-60 共查到“知识库 工业机器人技术”相关记录115条 . 查询时间(2.276 秒)
闭链双臂空间机器人动力学建模及力矩受限情况下载荷运动自适应控制
漂浮基 闭链双臂空间机器人 自适应控制 输入力矩受限 载荷位置姿态运动
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2017/2/28
讨论了在输入受限的情况下，漂浮基双臂空间机器人抓持负载后转移目标过程中的建模与自适应控制问题。利用拉格朗日第二类方程建立了开链空间机器人系统动力学模型，之后结合闭链系统的闭环约束条件，获得了闭链双臂空间机器人系统的动力学方程。在这个基础上，考虑到双臂空间机器人及负载存在参数不确定，系统存在外部扰动及输入力矩有限的情况，设计了自适应控制方案，以完成对载荷位置和姿态运动的精确控制。由带饱和函数的控制律...
Empathische Reaktionen gegenüber einem Roboter
Speech Act Calculus Natural Deduction Logic Pragmatisation Redehandlungskalkül Kalkül des natürlichen Schließ ens Logik Pragmatisierung Redehandlung Kalkül
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2015/7/15
Es ist bereits bekannt, dass Menschen soziale Reaktionen auf Computer und artifizielle Wesen wie virtuelle Agenten zeigen. Auch für die Mensch-Roboter-Interaktion konnten erste Studien zeigen, dass Me...
Closing and Closure in Human-Companion Interactions: Analyzing Video Data from a Field Study
Robot iterative framework video data
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2015/7/15
A field study with a simple robotic companion is being undertaken in three iterations in the framework of a EU FP7 research project. The interest of this study lies in its design: the robotic interfac...
锻压线搬运机器人的视觉标定
锻压线曰搬运机器人曰视觉标定 标定工具箱 相机内外参数
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2014/7/17
针对传统锻压生产线机器人与工件标定方法耗时长、精度低等问题，提出一种视觉标定的方法，确定机器人与工件的位置关系. 利用摄像机参数标定工具箱实现对平面标定模板的角点提取和校正，得到摄像机的内外参数. 通过示教工件坐标的试验，验证了该标定方法的可行性. 结果表明：该方法可以保证机器人对工件快速准确的抓取，得到工件坐标的平均误差在0.3%以内，标定精度达到生产线的实际要求.
基于sEMG振子模型的骨骼肌等长收缩力与固有特性的能量核表征方法
表贴EMG信号 EMG振子 能量核 等长收缩力 自然频率
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2014/3/4
提出了一种肌肉等长收缩力估计与肌肉固有特性表征的新方法，称为能量核方法. 此方法的初衷在于将表贴EMG（肌电图）信号转变为平面内的相图，并将相图上状态点的分布核心称作能量核，而噪声信号的分布核心称为噪声核. 基于相图的统计特征，将一段EMG信号近似为简谐振子，简称EMG振子. 本文建立了控制信号（EMG）与输出信号（力/功率）之间的关系，并提出用EMG的特征能量来表征肌肉力. 另一方面，通过对能量...
七自由度冗余机械臂避障控制
自运动 冗余机械臂 避障 动力学控制
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2014/3/11
基于冗余机械臂零空间的自运动特性，提出了一种新的七自由度冗余机械臂避障控制方法。该方法引入臂平面和避障面来参数化表达冗余机械臂的零空间运动；基于这种描述，利用人工势场法实现碰撞检测；根据检测结果得出的虚拟排斥力推导零空间运动方程，改进具有位置内环的逆动力学控制方法，使机械臂避障时的动态性能具有类似质量-阻尼系统的物理特性。该方法可以在控制末端执行器运动的同时实现冗余机械臂避障。为了验证所提出方法的...
机器人钻削三位力反馈表面接触滑移抑制
工业机器人 机器人钻削 力反馈 表面接触滑移
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2014/7/4
相对与传统机床，工业机器人的刚度较低。在使用工业机器人进行钻削时，很容易产生振动。当钻头与工作表面接触时，这种振动将导致钻头沿工件表面滑移，影响成孔质量，孔位置精度达不到要求，以致钻削失败。本文提出一种基于力反馈的方法来抑制表面滑移。该方法利用力传感器反馈机器人运动学，使钻头与工件表面保持垂直，以抑制滑移。仿真分析表明，该方法可有效改善成孔质量，满足钻削要求。
针对移动机器人现有路径规划方法存在易产生局部最优解的问题，提出了一种基于人工免疫势场算法的移动机器人路径规划。该算法与机器人的动态特性相结合，采用栅格编码方式，并在人工免疫的基础上引入人工势场法中的势场函数，改进了人工免疫算法中初始种群的随机性；将初始种群通过交叉、变异和选择算子进行免疫进化操作，能很快产生较优抗体，提高移动机器人在路径规划方面的效率。仿真对比试验表明，采用该算法在得到最优路径的同...
基于PC总线工业控制机的渗碳炉改造
PC总线 组态软件 工业控制机 双向可控硅
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2012/9/10
热处理渗碳炉是目前常用的热处理炉，以前都采用仪表控制热处理过程。随后由于计算机的发展采用了计算机控制，但是由于我国在80 年代末期引用计算机控制，由于种种原因有不尽人意之处。本文讲述了采用PC 总线工业控制机取代Z80CPU 改造热处理渗碳炉控制系统，效果良好。
首先，提出了一种基于最小二范数的高速柔索牵引摄像机器人的索力快速优化算法；其次，基于集合理论得到了动力工作空间的一致求解策略；进而，仿真计算了给定结构参数下的机器人动力工作空间，并结合机器人沿工作空间顶面特定曲线运行时索长及索力的变化规律，对工作空间顶面形成的原因进行了分析；最后，借助工作空间底面剖视图研究了机器人工作空间底面的可达区域与支撑杆高度的影响关系，得出合理选取支撑杆高度的依据。
针对ORU在轨更换任务，首先推导了空间机械臂末端自由、末端与环境接触等情况下的动力学方程，并提出了相应的接触力计算方法；其次，改进了传统的R\|C控制方法，采用加权选择矩阵代替原有的选择矩阵，实现了力控制与位置控制之间的平滑切换；最后，开发了基于Matlab/Simulink的闭环控制仿真系统，该系统由多体动力学、接触动力学、轨迹规划、力/位混合控制、3D显示等模块组成。利用该系统开展了ORU转移...
差速转向复合式探测机器人运动学分析
差速转向 探测机器人 移动系统 运动学 Householder变换
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2012/3/2
为便于探测机器人的导航和跟踪控制,提出了差速转向的复合式移动机器人运动学模型的构建及求解方法。通过对差速转向复合式移动系统结构及运动特性进行分析,推导了探测机器人车体速度与后轮及承重轮速度之间的关系矩阵,提出采用Householder变换求解车体运动的方法,为探测机器人越障过程中位置和方位的估计提供了较准确的求解模型。最后对差速转向复合式机器人的行进过程进行仿真试验,验证了运动学模型的正确性及机器...
为了解决足球机器人比赛中视觉信息检测问题，给出基于嵌入式多处理器体系结构的视觉系统框架，并研究了一种自适应阈值目标分割方法。该方法将视觉系统采集的图像从YCbCr颜色空间转换为一维颜色映射图像，并提出基于竞争学习的空间映射方法。同时使用小波变换方法来平滑颜色映射空间直方图和降低阈值搜索维数。然后使用基于映射图像直方图动态搜索阈值的方法来分割图像。最后，通过实验表明研究的视觉系统的有效性，能够实时准...
气动人工肌肉并联平台自适应模糊CMAC姿态跟踪控制
气动人工肌肉 三自由度并联平台 姿态控制 自适应模糊CMAC 迟滞特性
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2012/3/2
着眼类人机器人的腰部应用,设计了一种气动人工肌肉三自由度并联平台。引入一种自适应模糊CMAC(AFCMAC),实现了并联平台的姿态控制。通过规划输入空间,实现了AFCMAC对迟滞力、气压波动等不确定因素和非线性耦合因素的感知。离散抗饱和PID并行监督和离线辨识避免了在控制运行初期出现较大的跟踪误差和气压波动,从而使AFCMAC的在线实时自学习调整成为可能。进行了定点转动姿态跟踪实验和抗干扰实验,实...