搜索结果: 16-30 共查到“知识库 控制科学与技术”相关记录6779条 . 查询时间(2.176 秒)
PLVO: 基于平面和直线融合的RGB-D视觉里程计
RGB-D视觉里程计 平面− 直线融合 机器人定位 自适应融合 多特征联合关联
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2024/1/16
针对利用平面特征计算RGB-D相机位姿时的求解退化问题,提出平面和直线融合的RGB-D视觉里程计(Plane-line-based RGB-D visual odometry,PLVO).首先,提出基于平面−直线混合关联图(Plane-line hybrid association graph,PLHAG)的多特征关联方法,充分考虑平面和平面、平面和直线之间的几何关系,对平面和直线两类...
非线性系统自适应最优切换控制方法
非线性系统 切换控制 自适应最优控制 嵌入转换
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2024/1/16
针对具有未知动态和M个平衡点的连续时间非线性系统,将线性自适应最优切换控制器和未建模动态补偿器相结合,基于嵌入转换技术和近似动态规划思想,提出一种自适应最优切换控制方法.首先在非线性系统的M个平衡点建立M个线性化模型,当模型参数已知时,提出由线性最优切换控制器、切换准则、未建模动态补偿器以及非线性系统组成的控制系统结构。
非匹配不确定MIMO系统的分数阶终端滑模控制
滑模控制 终端滑模 分数阶滑模 非连续控制
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2024/1/16
针对一类非匹配不确定多输入多输出(Multi-input multi-output,MIMO)系统提出一种分数阶终端滑模控制(Fractional-order terminal sliding-mode,FOTSM)策略,使系统输出收敛到零而非其邻域.该方法解除传统反步法控制律设计中,虚拟控制增益右伪逆矩阵必须存在的严苛限制;对系统不确定性的假设不局限于慢时变和H2范数有界型扰动,分析控制增益存在...
基于外环速度补偿的封闭机器人确定学习控制
确定学习 速度补偿控制 神经网络 封闭机器人
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2024/1/16
针对未开放力矩控制接口的一类封闭机器人系统,提出一种基于外环速度补偿的确定学习控制方案.该控制方案考虑机器人受到未知动力学影响,且具有未知内环比例积分(Proportional-integral,PI)速度控制器.首先,利用宽度径向基函数(Radial basis function,RBF)神经网络对封闭机器人的内部未知动态进行逼近,设计外环自适应神经网络速度控制指令.在实现封闭机器人稳定控制的基...
基于黎曼度量的一类反馈控制系统性能监测与诊断
性能监测 黎曼度量 性能诊断 故障定位
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2024/1/16
针对复杂工业系统对性能衰退的容忍度低等问题,提出基于系统性能预测的一类反馈控制系统过程监测方法,通过黎曼度量对控制性能衰退程度进行预测与监测,并给出发生故障的类型,以提升过程监测系统的实时性与准确性.首先,利用系统的实时数据,计算系统性能衰退的预测指标;其次,利用黎曼度量对系统性能衰退程度进行预测与监测,并利用随机算法给出对应的阈值来诊断系统性能衰退;最后,通过计算各类引发系统性能衰退的故障的性能...
建模与仿真服务化是提升用户体验,支撑按需访问建模与仿真能力的有效手段.本文首先从建模与仿真服务的访问、开发以及运行与管理三个层面对建模与仿真服务化的概念进行辨析;并从服务的分类、抽象层级、基本元素和状态四个角度对建模与仿真服务的特征进行阐述.然后从基于网页的仿真、基于面向服务架构(Service oriented architecture,SOA)的仿真系统开发和服务化基础设施三个维度对建模与仿真...
基于渐进无迹卡尔曼滤波网络的人体肢体运动估计
卡尔曼滤波网络 人体肢体运动估计 表面肌电信号 渐进无迹卡尔曼滤波
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2024/1/16
针对基于表面肌电信号(Surface electromyography,sEMG)的人体肢体运动估计建模困难的问题,提出一种渐进无迹卡尔曼滤波网络(Progressive unscented Kalman filter network,PUKF-net),来实现降低肢体运动与sEMG量测的建模难度以及提高肢体运动估计精度的目的.首先,设计深度神经网络从sEMG数据中学习肢体运动状态与sEMG量测之...
双腿轮机器人由于内在不稳定性以及强耦合非线性特性,其运动控制尤其是高动态运动控制非常困难.为此,提出基于最优力分配的全身力矩控制框架,可同时实现双腿轮机器人的自平衡与躯干位姿控制;为提高双腿轮机器人在高速运动时跨越垂直障碍物的能力,提出应对垂直障碍的跳跃动作规划方法,并基于全身力矩控制框架进行控制与实现;通过分析简化的轮式倒立摆模型,得到腾空时飞轮转动对俯仰姿态的动力学影响,实现腾空阶段俯仰姿态的...
无人直升机输电线路自动巡检与架设系统
无人直升机 输电线路 自动巡检 架设系统
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2023/8/19
无人直升机输电线路自动巡检与架设系统。
具有轮-腿-履带复合移动机构的危险作业机器人
轮-腿-履带 复合移动机构 危险作业机器人
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2023/8/19
具有轮-腿-履带复合移动机构的危险作业机器人。