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当多体系统的约束全部是摩擦接触时, 其动力学问题可归结为一个常微分方程(ordinary differential equation, ODE)与线性互补问题(linear complementarity problem, LCP)的混合动力学问题. 如果除了摩擦接触之外还增加了光滑的双边约束, 则需要将 ODE-LCP混合动力学模型推广为微分代数方程(differential algebra e...