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基于CAN总线的农业车辆自动导航控制系统（Automatic Guidance System of Agricultural Vehicles Based on CAN Bus）
转向控制 通信数据网络 自适应PID控制
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2009/11/3
以ISO 11783协议作为系统数据通信的标准，开发了基于CAN总线的农业车辆自动导航控制系统，该系统包括控制终端、GPS节点、电子罗盘节点、角度传感器节点及转向控制节点，其中控制节点采用比例参数可调节的自适应PID控制算法实现车辆的转向控制。通信测试结果表明，该系统能够实时可靠地采集多个传感器信息和传输控制指令。车辆导航实验结果表明，转向控制方法能够以较快的速度跟踪目标值，具有良好的控制效果。
免耕覆盖地秸秆行茬导航路径的图像检测（Detection of Stubble Row and Inter-row Line for Computer Vision Guidance in No-till Field）
保护性耕作 农业机械 自动导航
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2009/8/11
提出了秸秆行茬视觉导航方法，引导农机具在根茬行间作业以防止堵塞，并对玉米直立根茬导航路径的检测方法进行了研究。选取了图像的彩度信息作为研究对象，通过多种自动阈值选取方法的对比试验和分析，采用迭代法对根茬图像与土壤背景进行了有效分割，并采用2次腐蚀处理去除噪声，通过膨胀处理填充目标区域孔洞；使用了过已知点的Hough变换检测出玉米直立根茬行间及行茬直线。田间试验表明，该方法能够有效地提取出秸秆行茬导...
农林环境机器视觉导航路径生成算法及应用（Algorithms of Path Guidance Line Based on Computer Vision and Their Applications in Agriculture and Forestry Environment）
路径导航 农林环境 机器视觉
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2009/5/22
提出两种自然环境中的路径导航线生成算法：对于矮小作物规则分布的农田场景，在标准Hough变换的基础上，预先检测共线点峰值的限定偏角阈值，以迅速检测关键信息；对于林地环境及类林地环境的高大作物农田场景，寻找树干与地面的交点，形成机器人行走的左右边界，再求两边交点的中值产生一列点簇。对该列点簇进行Hough变换检测直线作为导航线，或应用最小二乘法拟合左右边界，求其中线作为路径导航线。Matlab对比仿...
Safety aspects for automatic guidance of agricultural machines and low-cost solutions
automatic steering DGPS GIS,safety system
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2014/2/28
Automatic steering devices for farm machinery and tractors have the task to relieve the driver from the physical and mental stress of monotonous steering work. Simultaneously, they are intended to hel...