搜索结果: 1-3 共查到“控制科学与技术 RGB”相关记录3条 . 查询时间(0.171 秒)
PLVO: 基于平面和直线融合的RGB-D视觉里程计
RGB-D视觉里程计 平面− 直线融合 机器人定位 自适应融合 多特征联合关联
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2024/1/16
针对利用平面特征计算RGB-D相机位姿时的求解退化问题,提出平面和直线融合的RGB-D视觉里程计(Plane-line-based RGB-D visual odometry,PLVO).首先,提出基于平面−直线混合关联图(Plane-line hybrid association graph,PLHAG)的多特征关联方法,充分考虑平面和平面、平面和直线之间的几何关系,对平面和直线两类...
一种基于RGB-D的移动机器人未知室内环境自主探索与地图构建方法
移动机器人 自主探索 点云地图 局部地图推演 全局边界搜索
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2017/11/30
提出了一种基于RGB-D信息的移动机器人自主探索与地图构建方法.首先，基于RGB-D传感器提供的信息，通过定位点生成、地图构建与闭环检测，实时构建3D点云地图.然后，将探索过程描述成部分可观测马尔可夫决策过程，结合局部地图推演策略与全局边界搜索策略，建立了移动机器人的自主探索方法.在此基础上，确定移动机器人当前动作约束，采用动态窗运动控制方法，既能避免移动机器人陷入局部最优，又能保证采用RGB-D...
基于空-频域混合分析的RGB-D数据视觉显著性检测方法
视觉显著性 深度信息 超复数傅里叶变换 环境理解
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2017/11/30
针对移动机器人面对的真实3维场景数据，提出一种基于频域和空域混合分析的视觉显著性检测方法．首先设计多通道特征融合算法融合RGB-D数据中包含的颜色和深度信息，然后通过超复数傅里叶变换在频域计算得到多尺度视觉显著图，接着利用非均匀超像素分割算法对得到的显著图进行平滑处理，从而消除离散背景噪声干扰，改善频域检测结果．最后，采用元胞自动机对多尺度视觉显著图进行有效融合，提取最终的显著性区域．在公开数据库...